千寻位置不惧竞争

作者：叶子

出品：红色星际（ID：redplanx）

头图：千寻位置CEO陈金培

论坛有宝子说接到千寻 Offer，问洒家这家公司怎么样？能不能给点意见，既然宝子们有需要，那咋们就来聊聊这家公司。

1. 量产

在 汽车 高精定位领域，千寻综合实力无疑是领先的，领先体现在哪？产品是成熟的，配套是完善的，服务是有保障的，市场已经验证完毕。具体在智能网联行业，就三个字儿。

量产了！

但凡新技术赛道你说出这三个字，用朝阳大爷的地道说法，那是倍儿牛逼。

在智能网联行业，千寻客户遍地开花，开到行业的每一个细分赛道。千寻位置 FindAUTO 产品系统的量产早在2019年就实现了。

乘用车方面：

——2016，上汽荣威就使用了千寻“车道级”高精度定位算法，（这其中有斑马车机操作系统是阿里子公司的因素，当然，早期上汽的一些车型上面并不是用厘米级的，而是亚米级）。

——2019年，首款搭载 FindAUTO 服务的车型广汽埃安V定位精度达到了厘米级。另一款车型埃安LX则可以在高精度地图覆盖的全国高速及城市快速路，实现0-120km/h“脱手脱脚”自动驾驶。

——2019，一汽全系的红旗轿车上搭载了千寻的加速定位服务，首次定位时间从30秒缩短到了3秒，也一定程度上提升了定位的精度和灵敏度。

广汽、蔚来、小鹏、大陆、博世等 Tier 1 也是客户。

商用车方面：

——2019参与洋山港自动驾驶无人集卡的方案，让无人重卡可以实现精确停车、智能防撞、轨迹自动纠偏等功能。

——2021让郑州宇通公交1号线公交车实现到站精准停车、红绿灯信号调配优先通过功能。多插一句，这里面有一个重要功能，授时，最简单的一个应用——查套牌车。

车路协同方面，在四川的雅西高速——全世界最危险的一条高速道路上用车路协同技术实现了脱手脱脚的自动驾驶。

2. 商业版图

浅浅盘点一下千寻的商业版图之后，咱们再来唠唠自动驾驶定位的事儿，大咖请跳读。

说到自动驾驶，感知，规划，决策，控制四件套，小朋友也会背了，好像没定位什么事儿，其实定位被感知包裹了。再说到地理的事，让人想起的是高精地图，定位又可怜兮兮地被淹没，总之很难站第一排的样子。

实际上，高精定位对辅助驾驶十分重要，L2.5级的高速公路自动巡航、碰撞预警等功能离不开它。L3及以上等级的自动驾驶，更是“刚需”，因车辆的控制权需部分甚至全部被移交给系统，车辆对定位的精度要求必须达到亚米级甚至厘米级，才能实现尽可能高的安全性。

更有一帮新宝子认为，高精地图和高精定位是一码子事，这么认为是情有可原的：定位需要和地图配合，为车辆提供一个绝对位置基准；高精地图的准确少不了高精定位为其做轨迹纠偏，以千寻为例，高德采集更新的图，哪怕动用的是800万的采集车，轨迹也会不精准，需要千寻为其提供轨迹纠偏服务。

但专业人士都知道，高精地图和高精定位这两个产业，区别大了去了：高精地图是采集制作环节重资产，更新只需OTA；而高精定位，要发卫星，建基站，组网络，建云平台，到了终端，还要有各种接收信号的硬件设备，全程重资产制造业，软件硬件相伴始终。

下面正式进入高精定位的六大方法，二大技术路线。有人说是六法如同八仙过海，各显其能，我认为此比喻不恰当，八仙各个拿出来都能单打独斗，而目前水平下的定位，更像一个一个残疾人演出团：），每一个演员都有绝活，但都有缺陷，单挑挑不起大梁，大家抱团儿，才能把高精定位的戏唱好。

第一位演员激光雷达，测距的精度非常高，但探测距离短，成本也高，是个近视；

第二位视觉传感器，能较好地识别物体，但对光线要求高，强光反光，光线不足，性能就会大幅下降，弱视+夜盲；

第三位毫米波雷达，在障碍物的检测方面能达到较好测距精度，但探测角度小、演出费也高；

第四位超声波雷达，能探测距离较近的障碍，但用于定位仍有缺陷；

以上这些感知工具发挥定位功能时，都是对环境特征进行匹配，行业老朋友们都比较熟悉，而接下来登场的，就属于高精组合定位供应商队列的演员了。

第五位，卫星信号定位，优势在于能够为车辆提供绝对位置信息，且定位精度高，主要基于全球卫星导航系统（GNSS），著名的四大家族，现在天上卫星多，这颗信号不行赶紧换那颗。

但由于卫星误差、轨道误差、电离层和对流层误差等的存在，单纯 GNSS 的定位精度只有米级，无法满足高等级自动驾驶对厘米级定位的需求，这时，RTK（载波相位差分技术）登场了，和GNSS 结合，从亚米级到厘米级不是梦。这技术的学术名称叫RTK-GNSS技术。

但问题又来了，碰到隧道桥洞、高楼林立的密集建筑、树木遮挡的地方，没信号了！！没网也不行，参考基准站 RTK 的差分数据接收不到。

第六位演员正是第五位的菜——IMU（惯性测量单元 ），通过陀螺仪、加速度计、磁力计和压力传感器这些零件得出位置、加速度及转动量（角度、 角速度），通过牛顿的公式一算，唉它就能定位了。

这家伙的优点很明显，不靠任何外来信号就能独当一面，鱼雷那种深海里穿梭的武器就靠它定位。

但缺点也更明显，业内人士告诉红色星际，目前普通应用的技术水平下的惯性导航，2分钟之后就开始出现发散导致误差，如果经过5分钟长的隧道，精度就不能确保了，这时候怎么办呢？

既然是大家手拉手把位定，当然是——又回到车载的激光视觉等手段、Slam或者高精地图的先验数据。

定位天团成员介绍完了，以上这些组合起来，就是当今中国自动驾驶主流的定位路线——激光+视觉+毫米超声+GNSS+IMU。

有主流就有非主流，那就是特斯拉，定位方案是视觉+GNSS+IMU路线。

关于两种定位路线孰优孰劣，也是存在不少争论的，前者能力多维，技术全面，可以相互印证，互为冗余，但硬币的反面就是：算法多，Bug几率也大，逻辑复杂，融合难度增加。后者策略集中火力猛攻，而且以后还可以摆脱对高精地图图商的依赖。

通用Super Cruise和特斯拉的Autopilot测评对比的案例同样被定位行业拿来做例子，2018年给通用 汽车 超级巡航Super Cruise高速公路脱手驾驶系统的车辆提供绝对定位服务的，正是定位界顶流美国天宝公司，其明星产品Trimble RTX 还用在凯迪拉克上。

Trimble RTX 采用的技术叫PPP-RTK，是目前大家比较看好的技术路线，在国外成熟应用，但在国内并不成熟。

PPP（Precise Point Positioning）又是什么原理呢？（名词多到真令人头大），都是卫星定位，RTK是差分，PPP由非差定位技术发展而来，RTK建的基站离你越近，定位越准，但是到了海洋沙漠高原这种地方，就问你建基站得花多大功夫砸多少钱？啥时候收回成本？运营维护还得继续砸人砸钱。

这时就到了PPP的showtime，PPP通过全球分布的约100个基准站，可以提供静态毫米至厘米级，动态厘米至分米级的定位服务。比起中移动那基站一建4000+，千寻2800，六分2000+，PPP基建省心多了。

然鹅，如果谈恋爱，PPP是慢热型：需要近30分钟才能实现精密定位的初始化。而且每次见面都得重追一遍：信号失锁后的重新初始化时间与首次初始化时间几乎一样长。早上开车去上个班，我去，画面太美不敢想象。

刚才说到，PPP-RTK大家看好，但国内不成熟，千寻还是一马当先，2019-2020年拿到宝马国内定点，2021年在上海车展高调官宣，在有商业项目的驱动的情况下，可以预见未来技术成熟会更快。

其他选手，像吉利旗下的时空道宇，六分，也在研究，但目前还不太成熟，都未能达到商用水平，要赶上千寻，还需要经历一定周期。

3. 探索 之路

读完长长的科普和铺垫，大家肯定会问，这家公司怎么这么牛B呢？罗马不是一天建成的，要回答这个问题，还要从 历史 讲起。

千寻从建立的第一天，就担负着将北斗发扬光大的时代使命。

2014年，彼时承载着几代人梦想的北斗还在紧张的孕育中（预产期已经排上了估计），蓝图的规划者早已开始为它的成长布局，因为没有基站，发射成功，大家也用不了啊。

当时作为国家授权的北斗地基增强系统研制和产业应用总体单位的中国兵器集团，通过多方调研，最终决定和在云计算与大数据等软件领域占据优势地位的阿里巴巴牵手，共同负责国家北斗地基增强系统“全国一张网”的建设，将北斗在民用市场做强做大。

因此，公司从第一天就有两种优势，国企的资源和后盾，民企的活力和能力。有人问，为什么非要混合所有制？肯定是出于战略性产业的国防安全考虑，在没有北斗之前，国内用户如果使用卫星辅助定位服务，基本上都是基于国外服务器的GPS或GLonASS(格洛纳斯)数据，大量的中国位置数据无法留在中国。

自然，公司从第一天就有两股力量，人事上，当时阿里十年老兵，负责过阿里巴巴乃至整个中国云计算产业化发展的陈金培被任命为CEO。

2015年公司成立，短短一年基站数量就达到2000+，北斗地基增强系统也正式投入运营，在地理信息行业内，俨然一家横空出世的黑马。

说起创新点，陈金培总结了两点，一是建成了覆盖全国的一张网，之所以这么说，是因为当时并非没有RTK技术，没有CORS网，而是局限在专业的测量测绘行业，各个省测量测绘系统都是各自为政，如果一个开发商跨省市地区开发，他得申请不同的账号，千寻首先打破了这个界限，把全国统一主网，让一个账号就能走天下。

第二是播发手段创新，以前大家说定位服务，都通过卫星信号来播发服务，而千寻是第一个大规模用互联网提供定位播发服务的，这其中阿里云平台和云计算起到不少作用。

这种创新无疑是满足市场需求的，除了传统的测量测绘，农业无人机、港口机场安监、交通、消费市场的智能手机都拥抱了这项技术，订单纷至沓来，从创立到2019，公司收入年均复合增长率超过300%。2019 年10 月，千寻完成10亿元人民币A轮融资，公司估值超过130亿元人民币。

接下来的两年业务营收迎来了快速的增长，增长的原因也显而易见，首先体量小成长空间大。其次，遥遥领先，这个时期市场上仅有一家这样的公司，剩下的都是散兵游勇，基站数量最多400+，Hold不住上规模客户的需求。

这个是大背景，回到 汽车 行业。

互联网基因进入制造业，把技术变成产品，只要涉及到硬件这个东西，工程难题就得一步步攻克，所有从算法起家做自动驾驶的人，对此都深有体会，千寻也经历了这样一个埋头摸索的阶段。

高精度定位源于测量测绘行业，测量测绘用的产品大家都知道，又笨重又大，安装到车上，或者集成到车载硬件上，没有现成的产品和元器件，更不用谈什么过车规。

所以，首先要面临的问题是元器件的选型。芯片性能准入要求，双差窄波的精度，如何快速的适配、量产后算法；IMU信号的准入要求等等，拿最简单的天线举例，一根小小天线，就有无数的Know-how。

元器件选好，进入系统集成阶段，整车电子架构的设计可能会引入一些比如数据延时所带来的一些精度问题，差分软件是否可用。

集成之后做系统适配、调优、测试验证、售后整个流程跑通后，怎么实现工业化生产，每一个阶段都包含了一个个具体的问题。

感慨一下，而现在平平无奇的标准、规范、流程，则都是一步步积累下来的解决问题的标准答案。这些看起来比较枯燥，但当初都是一个个活生生的问题，曾经让一群人寝食不安，苦思冥想，四处奔走，解决之后变成 历史 ，也就是几条干巴巴的规则，风干骷髅般失去了有血有肉的鲜活，但要了解一个行业的机理，非得重回这些 历史 的细节。

4. 不惧竞争

漫谈到此，大家已经知道，行业是朝阳产业，公司是头部，看起来很有前途，非入不可了是不是？

然鹅，在打工人的江湖，这家公司却以两大的魔法闻名遐迩，让你退！退！退！一是登峰造极的竞业协议，二是遗留至今的员工期权回购问题。于是在网络平台上产生了一批“千黑”，奔走于各大平台，各种吐槽不公平的怨妇冤种，以致于很多人选择先去阿里系公司，然后实现曲线再就业。

对于创业公司而言，有这样那样的问题，其实很正常。就像读哈姆雷特一样，一千个读者眼里有一千个哈姆雷特。这个问题的出现，除了和自身管理问题有关外，肯定与公司的业务也有很大的关系。

公司所处的行业属于卫星系统产业链，源头发卫星的，四大卫星系统美国GPS、欧盟伽利略、俄罗斯格洛纳斯、中国北斗，统称，这属于空间段，由中国国家主导。

地面段，主控站、注入站、监控站和地基增强系统，千寻涉及到地基增强系统部分，这算一个护城河，因为资质不是完全放开的。

用户段产业链，上游元器件，中游产品系统集中，下游导航定位运营服务。千寻涉足上游芯片研发（尝试过）；中游车载定位、手机导航、测绘仪器等各种终端模组设备集成；下游转型服务运营全链。

在高精度定位业务，千寻遭遇到了对手六分和中移动。

RTK最基础的是站网体系的搭建，对于站网体系如果需要去服务于智能网联 汽车 要求的话，其实它最重要的还是全国的道路网络的覆盖。千寻这一块目前是能够做到在全国的国家级和省级高速百分之99.9以上的覆盖。对手也不差，六分百分之98，中国移动4000+的基站，也在分之99左右，没有绝对优势。

而中移动服务费价格直接砍成千寻的一半，很多客户唱着“爱你不贵的模样”就被招安了。而六分则更加细分，更多的专注在 汽车 这个大市场。

无论是产品蓝图，还是各方面的体系建设，中移动、六分等后来者和千寻是高度重合，基准站网，云计算，传输网络，再往上是核心算法比如说RTK，PPP-RTK，GNSS和INS的开发，和OEM前装的流程，再比如完好性监控，信息安全，功能安全，质量体系，运维保障等。可以说是全生命周期近身肉搏。

陈金培早就在心里进行过推演，在2020年的一次媒体采访中，他曾说，“2B不仅容易培养竞争对手，天花板也很快即将到来”。

不得不让人感慨这种创新者的窘境，对企业来讲，创业有成着实不易，但创业守成难度更高，需要不断创新，用海尔曾经的轮值总裁周云杰的话来说：那是一条没有尽头的射线……

所以当时这艘轮船的领航人想的最多的问题是，护城河究竟在哪里？够不够深？他最担心的问题是——会不会有新的技术将颠覆千寻位置？

如果没有颠覆性的新的技术的降维打击，那最紧要的就是保证现有技术的安全性。这样我们就能理解那句“为什么要做云端图闭环，就是为了技术的安全性”。而为何推出如此离离原上谱的竞业协议，并且用期权回购这种留住你先留住你的钱袋子的方法？到此也能够逻辑自洽了。

2B的市场被分走，C端呢？

和小米华为虽然合作了，手机装机量也比较大，但是真正开通高精的服务，使用给千寻付费的用户并不多。现阶段的客户需求，大家认为不需要到厘米级。

而为何“千黑”能在茫茫互联网里形成声量？那是因为招聘人数基数增加了，从2019的300+到2021的800+，人员构成上，高级别的比例比之以往显著增加，可能为了市场扩张，非技术岗位比例大大增加。

员工人数多+级别高等于工资支出增加，但市场表现却不尽如人意，加上竞争对手的竞争，才产生了这么多的“千黑”。当然，有人的地方就有江湖，有传言就说明这个事情就不是空穴来风。

不过千寻位置，作为高精度定位的老大哥，地位在短时间还是很难被撼动，就看千寻未来的市场拓展和应对竞争的能力。

最后欲祝千寻君，更上一层楼。

-END-

千与千寻 千と千寻の神隠し(Spirited Away)

故事简介： 千寻是一个瘦小的十岁小女孩。《千与千寻》的故事从她的身上开始展开。千寻跟着父母从这个城市搬迁到另一个城市，途中所发生的一段奇妙旅程。

影片的第一幕就是千寻睁开眼，冷漠，麻木。或许她已经失去了孩子应有的纯真和好奇。看车窗外略带陌生的事物一点一点的飞驰即过，不留半点痕迹。

他们开着车，人生地不熟的，走错路是正常的。只是他们都没有想到，他们会误闯鬼怪神灵休息的场所。他们穿过那条神秘的隧道之后，看见的是一片蓝天，葱郁的草地还有清新的风。这似乎已经现在社会里少有的场所了吧。奇怪的是空无一人的小镇街道上，两旁是香喷喷的食物。千寻的双亲按捺不住食物的诱惑，根本不在乎食物的主人不在这里。拿着食物就吃。千寻无法阻止父母的举动，这里令她不安，她只好在空旷的小街里走着，游荡着。

忽然，她看见了白龙，不可缺少的另一主人公，他呵斥着千寻，让她快点离开这里。

此时，夜幕降临，白龙身后大屋的灯光亮起.千寻被他严厉的语句吓的转身就往父母那里跑。一路上，灯光一盏一盏的亮起，若有似无的影子在她身边晃悠着，让人好为这个瘦弱的小女孩担心，期望她赶快到父母那里，跟他们一起离开。

当千寻奔跑到父母吃东西的那个地方，转角一过，却发现坐在那里的两个人居然是穿着父母衣服的猪。因贪婪而变成了两头猪。

她才十岁，可是社会早已令她麻木了很多，她一定不相信童话。她认为这只是这是自己的幻觉，她沿着来时的路回去，去发现来的路不知在何时变成了一片汪洋大海。一艘华美绝伦灯光通明的船慢慢向这边使来，停岸了，却发现是一个个带有面具的影子。

千寻害怕极了，她慌忙的说着，消失消失。因为千寻此时正在逐渐的消失透明。如果白龙不出现的话，千寻一定会消失的。可是白龙出现了，他轻轻的对千寻说，别怕别怕，我是站在你这边的，吃了这里的食物你就不会消失的。

当汤婆婆的爪牙，汤婆婆的乌鸦仆人在天空盘旋着要抓千寻的时候，白龙却带着千寻躲过了，但他不得不离开的时候，千寻却依赖的拉着他，白龙对她说，想要在这里生存下去，你只有一个人走下去。而在这里不工作，就会被汤婆婆变成动物。

千寻很害怕，不想变成动物，可她却更加想救她的父母。

于是，她沿着白龙给她指引的路，找到了锅炉爷爷，拜托他给自己一份工作。锅炉爷爷却拒绝了，他说自己人手已经足够了。不过，当送饭来的小玲看到千寻的时候，他却说这是自己的亲戚，让小玲带着她去见汤婆婆的时候，看的出来这是个心地善良的爷爷。

当离开锅炉爷爷的那刻，小玲却指责千寻，帮了你，可你居然连句谢谢都没有。

见汤婆婆之前，连门都没有敲就想直接推门就入。见到汤婆婆之后，就能发现这是一个爱发脾气又贪钱的物质女人，对自己的孩子，巨大的宝宝纵横娇惯。签下合约。千寻开始在这里工作。并且被汤婆婆拿走了千寻原本的名字，只留下了一个小名：小千。

名字一旦被夺走，就无法找到回家的路。白龙说这话的时候，把千寻来时的衣物和写有她名字的一张纸给她，让她好好保存。

想想名字是在一个世界的证明，千寻被汤婆婆强迫改名为“小千”，就是为了让她忘记自己的名字，忘记自己是谁。名字，在这里成为了一种与真实世界（即本我）联系的象征。名字是联系她的本体和原来世界的一个最为关键的点。魔女汤婆婆夺走她的名字就是为了留住她，让千寻成为这个世界的人的形态，为她工作一辈子。失去了名字的人，也就失去了在那个世界的身份和生存的依据。

下雨之日。不管社会如何的颓废和弥漫着物质的气息。一个小孩本质上还是善良的，看着无面男在外淋雨，她为他开了一扇门好让他进来避雨。无面男渴望朋友的心态，与现实社会中的人没什么两样。只要一点点善意的行为，就足已令人感动。

油屋来了一个特别的客人，腐烂神，仿佛就是污泥组成的一个神灵，恶臭熏天。当他进入汤屋里最大的浴池时，清澈的水顿时变成了浑浊的泥浆，千寻却忽然在他浑浊的身体里摸到了一跟铁般硬的东西。用绳子绑住那块铁，大家齐心协力拉。只是没想到拉出来的居然是人类废弃的垃圾，自行车，鱼线，甚至连肮脏的抹布都有。原来这不是什么腐烂神，而是河神。河神神清气爽的笑着，给了千寻一个丸子后，快乐的离去。

渐渐的，在她身上沉寂已久的“生命力”被冷酷的生活唤醒了，原来人可以实际的感觉到自己是活着的，千寻第一次有了这样的体验。

想来千寻就没有想到，她放进来的无脸男居然吞掉了贪婪的青蛙，开始不停的吃东西。

千寻面对那条被在飞的白纸片追赶的龙，毫不犹豫的叫着，小白，来这里。她相信那就是小白。看着小白（白龙）飞进汤婆婆的书房，而自己两手却全是他的血，千寻急着想要上去。无面男却挡在她的面前，想给她满手满手装不下的金子。

“吃”在这部动画片中的寓意似乎与贪婪的欲望有关，妖怪无面男在澡堂子里越吃越多，而变得越来越邪恶。当无脸男用变出来的金子讨好千寻时，千寻却不要。她已经明白，她要的东西不是金子所能买到的。千寻还在为白龙担心，她没有时间在这里浪费，于是，她慌忙的跑掉了。无脸男却开始觉得恼怒，把感觉在嘲笑他的两个人给吞进肚子里。

千寻想从巨人宝宝的房间进入汤婆婆的书房，其间汤婆婆进屋来看巨人宝宝，可是巨人宝宝在睡觉（装睡），汤婆婆只好离开。其实巨人宝宝救了千寻。可千寻要离开时，却被巨人宝宝紧拉着她的手腕要千寻陪他玩，并劝说千寻不要出去，外面有很多细菌。死命的拉扯着，并威胁千寻说如果不陪同他玩耍，他就哭。让汤婆婆杀了千寻。没办法，千寻只好用人血吓唬他。

此时粘在千寻身后的白纸片慢悠悠的冒出一个幻影，大家注意了，此时出现的是汤婆婆的死对头兼双胞胎姐姐——钱婆婆，但是她们都长的一样，连手上带的戒指都一样的。

钱婆婆生气了，把宝宝变成了一只肥大的白老鼠，把在天空飞着的仆人变成了一只苍蝇。把三个头似的东西连在一起，变成了宝宝。然后要千寻交出白龙，因为白龙奉汤婆婆的命令，偷取了钱婆婆的魔女和魔印章。而现在白龙如此痛苦是因为印章上的守护咒语起的作用。

千寻把河神给她的丸子，给了一半喂给白龙吃，顿时，印章被吐了出来，并且连印章上的黑色小虫子都被千寻给踩死了。

如果说千寻用丸子救白龙是因为爱，那么给无脸男吃就是本身为对他的真诚。明知道河神给的丸子能救自己的父母，却依然拿出来帮助需要它的人。千寻此时的心胸只用浅浅几笔就跃然眼前。

手拿着钱婆婆的印章，身边是变小的宝宝和变小的苍蝇。身后还有把身体所有东西给吐干净的无脸男。义无反顾的踏上火车，寻求拯救白龙的方法。

到钱婆婆那的时候，不同与汤婆婆的油屋那般豪华，反而是截然不同的朴实。千寻把印章交还给她，并且代替白龙向她道歉。

最后，千寻终于独立。钱婆婆告诉千寻，无论是什么事情，包括与父母回到原来的世界，救白龙等等，都要靠自己。这也是我们现实生活中的游戏规则。千寻已经脱胎换骨，懂得感激，关心，想着为别人做件事。再不是那个吃着饭团、无助地流泪的小女孩了。

钱婆婆说，曾经发生过的事情不可能忘记，只是想不起来而已。

终于，千寻牵着白龙找回名字记忆（这是已经找回原来的名字“琥珀川”）。在蔚蓝的那片天空中云翔，心情畅然，了无牵挂。

最后，汤婆婆终于放他们父女三人终于离开了小镇。千寻的父母还不知道到底发生了些什么事情，全然忘了小镇的事情，千寻想再回头看一眼小镇，她爱白龙，可是想起白龙告诉自己不能回头，于是咬着牙带着自己对白龙的爱走出了隧道。她是否还能见到他……小镇里的故事，让懵懂千寻学会了成长，学会了爱。