无人机降落平台侧滑原因

摘要：某型无人机外场试飞滑跑过程中，机体发生明显向右侧滑故障，在纠偏权限范围内，飞行员进行了手动纠偏，若不及时纠正滑跑轨迹，极易发生无人机冲出跑道事故。针对这一故障现象，经地面对液压系统、起落系统排故，结合对飞参数据的分析，建立故障树，对各项事件进行原因分析，最终故障定位，提出了解决方案并验证其有效性。

关键词：侧滑;液压系统;刹车片;刹车压力

1 故障描述

无人机在地面控制站监视下可以自主完成起飞、爬升、巡航与进场着陆飞行全过程，飞行操纵员可以不对无人机执行任何操作，工厂大修的某型无人机在外场进行自主飞行滑跑时，机体发生明显向右侧滑的现象，滑跑路线已偏离预设定轨迹，飞行员随即进行了手动纠偏，在纠偏范围内，向左纠偏2°，无人机重回预设定轨迹，继续滑跑直至起飞爬升。若当时侧滑发生时，未进行自主操纵转人工操纵，那么无人机极易右偏滑出跑道，从而导致地面事故的发生。

2 原理分析

无人机液压系统主要由回油油滤、电动泵组、油箱、组合阀块、刹车作动器、前/主起落架收放作动筒等部件组成。在液压系统正常的情况下，采用液压系统可以进行起飞、着陆和刹车。当自主操控状态下，机体出现侧滑现象，可以转人工操纵，对前轮进行纠偏控制，前轮纠偏权限：地速小于或等于90 km/h，三个机轮都可靠接地的情况下，纠偏限制为±5°;从三个机轮都可靠接地至地速大于90km/h的时间内，纠偏限制为±3°;从单个机轮可靠接地至三个机轮可靠接地的时间内，纠偏限制为±1°。

无人机刹车采用简单的机械式刹车，无防滑功能，为防止刹车盘抱死，采用2.5MPa低压体制：在启动电机前保持变压电磁阀处于不通电的油路常通状态。

液压刹车原理，即液压系统输入的压力油经过组合阀块中的2个刹车电磁阀进入左右刹车作动筒。两个刹车电磁阀分别由飞控系统控制，可实现差动刹车或同时刹车;当电磁阀断电时，刹车腔通过电磁阀与回油管路连通，刹车作动筒不工作;当电磁阀通电时，刹车腔通过电磁阀与液压供压管路连通，刹车作动筒工作，进行刹车。